Modelling, Control and Performance Analysis of Cable-Driven Parallel Cobots

Modelling, Control and Performance Analysis of Cable-Driven Parallel Cobots

Cette thèse de doctorat porte sur la modélisation, la commande et l analyse des performances de Robots Parallèles à Câbles(RPC) collaboratifs.Une modélisation élasto-géométrique des éléments d actionnement des RPC est proposée en vue de l amélioration de leurs performances de positionnement. Différe...

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Détails bibliographiques
Auteurs principaux : Métillon Marceau (Auteur), Caro Stéphane (Directeur de thèse), Charron Camilo (Directeur de thèse), Subrin Kévin (Directeur de thèse), Cardou Philippe (Président du jury de soutenance), Laribi Mohamed Amine (Rapporteur de la thèse), Merlet Jean-Pierre (Rapporteur de la thèse), Chevallereau Christine (Membre du jury), Gouttefarde Marc (Membre du jury)
Collectivités auteurs : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), Sciences de l'ingénierie et des systèmes Centrale Nantes (Ecole doctorale associée à la thèse), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Laboratoire associé à la thèse)
Format : Thèse ou mémoire
Langue : anglais
Titre complet : Modelling, Control and Performance Analysis of Cable-Driven Parallel Cobots / Marceau Métillon; sous la direction de Stéphane Caro et de Camilo Charron et de Kévin Subrin
Publié : 2023
Accès en ligne : Accès Nantes Université
Note sur l'URL : Accès au texte intégral
Note de thèse : Thèse de doctorat : Robotique : Ecole centrale de Nantes : 2023
Sujets :
Robots > Dynamique
Interaction humain-machine
Robots > Systèmes de commande
Commande automatique
Cobots parallèles à câbles
Interactions physiques humain-robot
Contrôle en impédance
Analyse des performances
Thèses et écrits académiques

Internet

http://www.theses.fr/2023ECDN0015/document