Design and analysis of tensegrity-inspired manipulators

Design and analysis of tensegrity-inspired manipulators

Cette thèse étudie les articulations et les manipulateurs inspirés de la tenségrité, équipés de ressorts et actionnés de manière redondante par des câbles antagonistes. La redondance de l actionnement est exploitée pour moduler leur rigidité dans une configuration donnée. La condition pour obtenir u...

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Détails bibliographiques
Auteurs principaux : Muralidharan Vimalesh (Auteur), Wenger Philippe (Directeur de thèse), Renaud Pierre (Président du jury de soutenance), Gosselin Clément (Rapporteur de la thèse), Gouttefarde Marc (Rapporteur de la thèse), Boehler Quentin (Membre du jury), Chevallereau Christine (Membre du jury)
Collectivités auteurs : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), Sciences de l'ingénierie et des systèmes Centrale Nantes (Ecole doctorale associée à la thèse), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Laboratoire associé à la thèse)
Format : Thèse ou mémoire
Langue : anglais
Titre complet : Design and analysis of tensegrity-inspired manipulators / Vimalesh Muralidharan; sous la direction de Philippe Wenger
Publié : 2023
Accès en ligne : Accès Nantes Université
Note sur l'URL : Accès au texte intégral
Note de thèse : Thèse de doctorat : Robotique : Ecole centrale de Nantes : 2023
Sujets :
Structures de tenségrité
Bionique
Robots > Mouvements
Amplitude articulaire
Tenségrité
Conception bio-inspirée
Anti-parallélogramme
Actionnement antagoniste
Espace de travail
Conception optimale
Thèses et écrits académiques

Internet

http://www.theses.fr/2023ECDN0032/document