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Manipulation référencée multi-capteurs d'objets manufacturés
Cette thèse s inscrit dans le cadre du projet ASIMOV où le but est de concevoir un robot collaboratif pour aider les opérateurs dans leurs tâches d assemblage. La problématique se concentre sur la prise en compte de l environnement au sein de la loi de commande par la commande référencée capteurs. C...
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| Auteurs principaux : | , , , , , , , , |
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| Collectivités auteurs : | , , |
| Format : | Thèse ou mémoire |
| Langue : | anglais |
| Titre complet : | Manipulation référencée multi-capteurs d'objets manufacturés / Sylvain Vandernotte; sous la direction de Philippe Martinet |
| Publié : |
2016 |
| Description matérielle : | 1 vol. (X-150 p.) |
| Note de thèse : | Thèse de doctorat : Automatique, productique et robotique : Ecole Centrale de Nantes : 2016 |
| Sujets : |
| Résumé : | Cette thèse s inscrit dans le cadre du projet ASIMOV où le but est de concevoir un robot collaboratif pour aider les opérateurs dans leurs tâches d assemblage. La problématique se concentre sur la prise en compte de l environnement au sein de la loi de commande par la commande référencée capteurs. Cette commande est connue pour permettre une très bonne précision absolue. Néanmoins, celle-ci reste difficile à mettre en œuvre et ne garantit pas un contrôle complet du comportement du robot. Nous proposons d abord une approche systématique pour la génération de tâches robotiques en généralisant le recours aux méthodes de commande référencée capteurs. À partir de l opération à réaliser, la lecture de l environnement et de l équipement du robot (préhenseur et capteurs), plusieurs tâches sont créées et mises en commun dans un formalisme multi-tâches pour réaliser le positionnement précis. Nous proposons ensuite une nouvelle formulation dynamique de la commande référencée capteurs pour contrôler le comportement de convergence du robot. Cette formulation est compatible avec les schémas de commandes hybrides pour la gestion des interactions. Les approches ont été validées en simulation, le but à terme étant le déploiement de la solution sur une cellule robotique composée d un KUKA LWR4+ et d un préhenseur. This thesis is part of the ASIMOV project where the goal is to design a collaborative robot to help operators in their assembly tasks. The problematic focuses on the consideration of the environment inside the command law usingsensor-based control methods. This methods are known to provide a good absolute precision. Nevertheless, robotic tasks are difficult to set upand do not provide full control of the robotbehavior. We proposefirst a systematic approach for generation of the robotic tasks generalizing the use of sensor-based control methods. Basedon the operation specifications, the environment state and the robot equipment (gripper and sensors), several tasks are created and mixedwithin a multi-task framework to realize the positioning task. Secondly, we propose a novel dynamic formulation of the sensor-based control law to control the convergence behavior of the robot. This formulation is compatible with hybridcontrol schemes to manage the interaction withthe environment. These approaches has been validated through simulations. The aim of this work is to deploy the solution on a real robotic cell composed of a KUKA LWR4+ and a gripper. |
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| Variantes de titre : | Sensor-based manipulation of manufactured parts |
| Notes : | Ecole(s) Doctorale(s) : École doctorale : Sciences et technologies de l'information et mathématiques Partenaire(s) de recherche : Institut de recherche en communications et cybernétique (IRCCyN) Autre(s) contribution(s) : Yannick Aoustin (président du jury) ; Véronique Perdereau, Nicolas Andreff (rapporteurs) ; Philippe Martinet, Abdelhamid Chriette, Adolfo Suarez-Roos, Alexis Girin, Patrice Rabaté (membres du jury) |
| Bibliographie : | Bibliogr. p. 143-150 |