Design and stability analysis of visual servoing on cable-driven parallel robots for accuracy improvement

Design and stability analysis of visual servoing on cable-driven parallel robots for accuracy improvement

Cette thèse présente l amélioration de la précision des robots parallèles à câbles (RPC) par l asservissement visuel (AV) et l utilisation de l analyse de stabilité pour évaluer la robustesse du système robotique. Les RPC sont une sorte de robots parallèles avec des câbles au lieu de liaisons rigide...

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Auteurs principaux : Zake Zane (Auteur), Caro Stéphane (Directeur de thèse, Membre du jury), Chaumette François chercheur en informatique (Directeur de thèse, Membre du jury), Andreff Nicolas auteur en robotique (Président du jury de soutenance, Membre du jury), Gouttefarde Marc (Rapporteur de la thèse, Membre du jury), Merlet Jean-Pierre (Rapporteur de la thèse, Membre du jury), Dumas Claire (Membre du jury)
Collectivités auteurs : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), Sciences de l'ingénierie et des systèmes Centrale Nantes (Ecole doctorale associée à la thèse), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Laboratoire associé à la thèse)
Format : Thèse ou mémoire
Langue : anglais
Titre complet : Design and stability analysis of visual servoing on cable-driven parallel robots for accuracy improvement / Zane Zake; sous la direction de Stéphane Caro et de François Chaumette et de Nicolo Pedemonte
Publié : 2021
Accès en ligne : Accès Nantes Université
Note sur l'URL : Accès au texte intégral
Note de thèse : Thèse de doctorat : Robotique, Mécanique : Ecole centrale de Nantes : 2021
Sujets :
Robots > Systèmes de commande > Câbles
Commande automatique
Vision par ordinateur
Robots à câbles
Précision
Asservissement visuel
Analyse de stabilité
Espace de travail
Commande
Thèses et écrits académiques

Internet

http://www.theses.fr/2021ECDN0010/document