Conception et contrôle d'un préhenseur sous-actionné pour la saisie d'objets complexes

Conception et contrôle d'un préhenseur sous-actionné pour la saisie d'objets complexes

Cette thèse présente une architecture de main avec trois doigts sous-actionnés. Chaque doigt effectue des mouvements spatiaux afin d obtenir une saisie plus complexe et variée que les doigts à mouvements planairesexistants. L objectif de cette main est de saisir des pièces de forme complexe à la sor...

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Auteurs principaux : Hamon Pol (Auteur), Chablat Damien (Directeur de thèse, Membre du jury), Plestan Franck (Directeur de thèse, Membre du jury), Brun Xavier (Président du jury de soutenance, Membre du jury), Mezouar Youcef (Rapporteur de la thèse, Membre du jury), Join Cédric (Rapporteur de la thèse, Membre du jury), Grossard Mathieu (Membre du jury)
Collectivités auteurs : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), Sciences de l'ingénierie et des systèmes Centrale Nantes (Ecole doctorale associée à la thèse), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Laboratoire associé à la thèse)
Format : Thèse ou mémoire
Langue : français
Titre complet : Conception et contrôle d'un préhenseur sous-actionné pour la saisie d'objets complexes / Pol Hamon; sous la direction de Damien Chablat et de Franck Plestan
Publié : 2022
Accès en ligne : Accès Nantes Université
Note sur l'URL : Accès au texte intégral
Note de thèse : Thèse de doctorat : Robotique, Mécanique : Ecole centrale de Nantes : 2022
Sujets :
Robots > Systèmes de commande
Robots > Cinématique
Préhenseurs (ingénierie)
Commande pneumatique
Main robotique
Doigt sous-actionné
Mécanisme parallèle sphérique
Cinématique
Muscle pneumatique
Commande sans modèle
Thèses et écrits académiques

Internet

http://www.theses.fr/2022ECDN0065/document