Analyse et conception d'un robot parallèle sous-actionné intrinsèquement sûr

Analyse et conception d'un robot parallèle sous-actionné intrinsèquement sûr

Cette thèse introduit le robot R-Min, un concept de robot parallèle sous-actionné conçu pour réduire les efforts dus à un impact avec une personne. L architecture est basée sur celle du mécanisme à cinq barres sur lequel des liaisons pivots sont ajoutées sur les avant-bras. Les modèles géométrico-st...

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Main Authors : Jeanneau Guillaume (Auteur), Briot Sébastien (Directeur de thèse, Membre du jury), Bégoc Vincent (Directeur de thèse, Membre du jury), Caro Stéphane (Président du jury de soutenance, Membre du jury), Renaud Pierre (Rapporteur de la thèse, Membre du jury), Birglen Lionel (Rapporteur de la thèse, Membre du jury), Wenger Philippe (Membre du jury), Maurice Pauline (Membre du jury), Bidard Catherine (Membre du jury)
Corporate Authors : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), École doctorale Mathématiques et sciences et technologies de l'information et de la communication Rennes (Ecole doctorale associée à la thèse), Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Laboratoire associé à la thèse)
Format : Thesis
Language : français
Title statement : Analyse et conception d'un robot parallèle sous-actionné intrinsèquement sûr / Guillaume Jeanneau; sous la direction de Sébastien Briot et de Vincent Bégoc
Published : 2022
Online Access : Via Nantes Université network
Online Access note : Accès au texte intégral
Note de thèse : Thèse de doctorat : Automatique, Productique et Robotique : Ecole centrale de Nantes : 2022
Subjects :
Robotique
Impact
Robots > Mouvements
Commande automatique
Robot parallèle
Robot intrinsèquement sûr
Robot R-Min
Effort d impact
Robot sous-actionné
Raideur dynamique
Thèses et écrits académiques

Internet

http://www.theses.fr/2022ECDN0018/document