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Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d'un mini drone : Application au pilotage-guidage robuste en milieu complexe
La 4ème de couverture indique : "Cet ouvrage offre des solutions algorithmiques qui répondent à la problématique de l estimation de l état d un mini drone pour le pilotage-guidage robuste en milieu complexe. Les algorithmes d estimation d état, de paramètres et de contrôle apparaissent primordi...
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| Auteur principal : | |
|---|---|
| Format : | Livre |
| Langue : | français |
| Titre complet : | Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d'un mini drone : Application au pilotage-guidage robuste en milieu complexe / Jean-Philippe Condomines |
| Publié : |
Londres :
ISTE Editions
, C 2018 |
| Description matérielle : | 1 vol (226 p.) |
| Collection : | Systèmes et génie industriel |
| Sujets : |
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| 339 | |a L'auteur présente une solution algorithmique originale à la problématique de l'estimation (d'état ou de paramètres) et de contrôle d'un mini drone en vol, compatible avec les exigences de rationalisation du coût et de l'encombrement des capteurs embarqués. Il s'appuie pour cela sur les méthodes d'estimation non linéaire à base de modèles et sur les algorithmes IUFK et pi-IUFK. ©Electre 2019 | ||
| 320 | |a Bibliographie p. 219-226. Index p.227 | ||
| 330 | |a La 4ème de couverture indique : "Cet ouvrage offre des solutions algorithmiques qui répondent à la problématique de l estimation de l état d un mini drone pour le pilotage-guidage robuste en milieu complexe. Les algorithmes d estimation d état, de paramètres et de contrôle apparaissent primordiaux lorsque la technologie des capteurs et des actionneurs ne permet pas de disposer de capacités illimitées. Ceci est particulièrement vrai dans le cas des micro et mini drones. L estimation permet de fusionner en temps réel les informations imparfaites provenant des différents capteurs, et de fournir une estimation au calculateur embarqué où sont implémentés les algorithmes de commande de l engin. Tout d abord, une modélisation dynamique descriptive du vol de mini drones est présentée. Par la suite, deux algorithmes d estimation originaux exploitant ce modèle, IUKF et pi-IUKF, sont développés et testés en simulation puis sur données réelles. La solution proposée garantit un plus grand domaine de convergence de l estimé que les techniques plus traditionnelles." | ||
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