Contribution à la commande de robots marcheurs bipèdes
L'objectif de cette thèse est d'étudier la prise en compte de phase de déséquilibre dans la commande pour la marche d un robot bipède. Cette thèse est donc dédiée à l analyse de stabilité pour des marches cycliques avec sous-actionnement. Un robot planaire à contact ponctuel avec le sol es...
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Format : | Thèse ou mémoire |
Langue : | français |
Titre complet : | Contribution à la commande de robots marcheurs bipèdes / Ting Wang; sous la direction de Christine Chevellereau |
Publié : |
2011 |
Description matérielle : | 1 vol. (xvi-239 p.) |
Note de thèse : | Thèse de doctorat : Informatique, automatique, électronique et génie électrique : Ecole centrale de Nantes : 2011 |
Sujets : |
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