Contribution à la commande de robots marcheurs bipèdes

Contribution à la commande de robots marcheurs bipèdes

L'objectif de cette thèse est d'étudier la prise en compte de phase de déséquilibre dans la commande pour la marche d un robot bipède. Cette thèse est donc dédiée à l analyse de stabilité pour des marches cycliques avec sous-actionnement. Un robot planaire à contact ponctuel avec le sol es...

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Détails bibliographiques
Auteur principal : Wang Ting (Auteur)
Collectivités auteurs : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), École doctorale Sciences et technologies de l'information et mathématiques Nantes (Ecole doctorale associée à la thèse), Institut de recherche en communications et cybernétique Nantes 1958-2017 (Laboratoire associé à la thèse)
Autres auteurs : Chevallereau Christine (Directeur de thèse)
Format : Thèse ou mémoire
Langue : français
Titre complet : Contribution à la commande de robots marcheurs bipèdes / Ting Wang; sous la direction de Christine Chevellereau
Publié : 2011
Description matérielle : 1 vol. (xvi-239 p.)
Note de thèse : Thèse de doctorat : Informatique, automatique, électronique et génie électrique : Ecole centrale de Nantes : 2011
Sujets :
Androïdes > Thèses et écrits académiques
Robots > Mouvements > Thèses et écrits académiques
Stabilité
Rotation du pied

Bib. Centrale Nantes

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