Contributions à la commande d'un robot bipède 3D

Contributions à la commande d'un robot bipède 3D

Dans cette thèse nous présentons nos travaux de recherche pour la commande d'un robot bipède 3D. Quatre rpoblèmes ont été abordés: la modélisation, le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l'actionnement des articulations. Pour la modélisatio...

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Main Authors : Rengifo Rodas Carlos Felipe (Auteur), Aoustin Yannick (Directeur de thèse)
Corporate Authors : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), Institut de recherche en communications et cybernétique Nantes 1958-2017 (Laboratoire associé à la thèse)
Format : Thesis
Language : français
Title statement : Contributions à la commande d'un robot bipède 3D / Carlos Felipe Rengifo Rodas; sous la direction de Yannick Aoustin
Published : 2010
Physical Description : 1 vol. (134 p.)
Note de thèse : Thèse de doctorat : Automatique robotique et informatique appliquée : Ecole centrale de Nantes : 2010
Subjects :
Robots mobiles
Commande automatique
Cycle de marche
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