Modélisation et identification dynamiques des robots avec un modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse

Modélisation et identification dynamiques des robots avec un modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse

Ce travail est le résultat d une collaboration entre le CEA et l IRCCyN dans les domaines de la téléopération et la cobotique où les robots fonctionnent à vitesse lente et avec des variations importantes de charge. Dans ce cas, l effort de frottement sec est important par rapport aux efforts inertie...

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Auteur principal : Hamon Pauline (Auteur)
Collectivités auteurs : Université de Nantes Faculté des sciences et des techniques (Autre partenaire associé à la thèse), Université de Nantes 1962-2021 (Organisme de soutenance), École doctorale Sciences et technologies de l'information et mathématiques Nantes (Organisme de soutenance)
Autres auteurs : Gautier Maxime (Directeur de thèse), Garrec Philippe (Directeur de thèse)
Format : Thèse ou mémoire
Langue : français
Titre complet : Modélisation et identification dynamiques des robots avec un modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse / Pauline Hamon; sous la direction de Maxime Gautier ; co-encadrant Philippe Garrec
Publié : [S.l.] : [s.n.] , 2011
Description matérielle : 1 vol. (187 f.)
Note de thèse : Thèse de doctorat : Automatique Productique, Automatique et Informatique appliquée : Nantes : 2011
Disponibilité : Publication autorisée par le jury
Sujets :
Robotique > Thèses et écrits académiques
Modélisation > Identification > Paramètres dynamiques > Frottement sec
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