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Commande des bras manipulateurs souples et extensions aux systèmes à non minimum de phase
Nous nous sommes intéressés dans cette thèse à la commande des bras manipulateurs souples. Certaines des méthodes proposées ont été généralisées au cas des systèmes à non minimum de phase. Nous avons proposé les résultats suivants : 1- Une méthode d'inversion stable des systèmes linéaires SISO...
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| Auteur principal : | |
|---|---|
| Collectivités auteurs : | , |
| Autres auteurs : | , |
| Format : | Thèse ou mémoire |
| Langue : | français |
| Titre complet : | Commande des bras manipulateurs souples et extensions aux systèmes à non minimum de phase / Mouhacine Benosman; [sous la dir. de] Wisama Khalil et Georges Le Vey |
| Publié : |
[S.l.] :
[s.n.]
, 2002 |
| Description matérielle : | 179 p. |
| Note de thèse : | Thèse de doctorat : Automatique et informatique appliquée : Nantes : 2002 |
| Disponibilité : | Publication autorisée par le jury |
| Sujets : |
| LEADER | 02965cam a2200433 4500 | ||
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| 003 | http://www.sudoc.fr/066965209 | ||
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| 029 | |a FR |b 2002NANT2016 | ||
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| 200 | 1 | |a Commande des bras manipulateurs souples et extensions aux systèmes à non minimum de phase |b Texte imprimé |f Mouhacine Benosman |g [sous la dir. de] Wisama Khalil et Georges Le Vey | |
| 210 | |a [S.l.] |c [s.n.] |d 2002 | ||
| 215 | |a 179 p. |d 30 cm | ||
| 310 | |a Publication autorisée par le jury | ||
| 320 | |a Bibliogr. p.169-179 | ||
| 328 | 0 | |b Thèse de doctorat |c Automatique et informatique appliquée |e Nantes |d 2002 | |
| 330 | |a Nous nous sommes intéressés dans cette thèse à la commande des bras manipulateurs souples. Certaines des méthodes proposées ont été généralisées au cas des systèmes à non minimum de phase. Nous avons proposé les résultats suivants : 1- Une méthode d'inversion stable des systèmes linéaires SISO à non minimum de phase, par planification de trajectoires de sorties. Cette approche a été appliquée au robot à un axe souple, et a été validée par des tests expérimentaux. 2- Une approche de commande du bras manipulateur à un axe souple, basée sur la paramétrisation des opérateurs différentiels linéaires. La méthode a été validée par des tests expérimentaux. 3- Suivi de sortie par une méthode d'inversion stable pour une classe de systèmes non linéaires à non minimum de phase, basée sur une formulation par problème au deux bouts. Cette approche a été appliquée en simulation au PVTOL (Planar Vertical Take Off and Landinh aircraft), ainsi qu'aux bras manipulateurs multi-axes souples plans. Des tests expérimentaux ont été réalisés sur un robot à deux axes souples... | ||
| 330 | |a This thesis concerns the control of the flexible manipulators. We have generalised some of the proposed control schemes to the case of non minimum phase systems. .. | ||
| 606 | |3 PPN027424790 |a Manipulateurs (mécanismes) |3 PPN027253139 |x Thèses et écrits académiques |2 rameau | ||
| 606 | |3 PPN027315312 |a Commande automatique |3 PPN027253139 |x Thèses et écrits académiques |2 rameau | ||
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