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Commande des bras manipulateurs souples et extensions aux systèmes à non minimum de phase
Nous nous sommes intéressés dans cette thèse à la commande des bras manipulateurs souples. Certaines des méthodes proposées ont été généralisées au cas des systèmes à non minimum de phase. Nous avons proposé les résultats suivants : 1- Une méthode d'inversion stable des systèmes linéaires SISO...
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| Format : | Thèse ou mémoire |
| Langue : | français |
| Titre complet : | Commande des bras manipulateurs souples et extensions aux systèmes à non minimum de phase / Mouhacine Benosman; [sous la dir. de] Wisama Khalil et Georges Le Vey |
| Publié : |
[S.l.] :
[s.n.]
, 2002 |
| Description matérielle : | 179 p. |
| Note de thèse : | Thèse de doctorat : Automatique et informatique appliquée : Nantes : 2002 |
| Disponibilité : | Publication autorisée par le jury |
| Sujets : |
| Résumé : | Nous nous sommes intéressés dans cette thèse à la commande des bras manipulateurs souples. Certaines des méthodes proposées ont été généralisées au cas des systèmes à non minimum de phase. Nous avons proposé les résultats suivants : 1- Une méthode d'inversion stable des systèmes linéaires SISO à non minimum de phase, par planification de trajectoires de sorties. Cette approche a été appliquée au robot à un axe souple, et a été validée par des tests expérimentaux. 2- Une approche de commande du bras manipulateur à un axe souple, basée sur la paramétrisation des opérateurs différentiels linéaires. La méthode a été validée par des tests expérimentaux. 3- Suivi de sortie par une méthode d'inversion stable pour une classe de systèmes non linéaires à non minimum de phase, basée sur une formulation par problème au deux bouts. Cette approche a été appliquée en simulation au PVTOL (Planar Vertical Take Off and Landinh aircraft), ainsi qu'aux bras manipulateurs multi-axes souples plans. Des tests expérimentaux ont été réalisés sur un robot à deux axes souples... This thesis concerns the control of the flexible manipulators. We have generalised some of the proposed control schemes to the case of non minimum phase systems. .. |
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| Bibliographie : | Bibliogr. p.169-179 |