Stability and Regions of Attraction of Image-Based Visual Servoing Systems - Colotti Alessandro (2023)
L asservissement visuel est un domaine mature dont le formalisme est bien établi. L un de ses principaux objectifs est lecontrôle d un robot à l aide des informations visuelles provenant d une caméra, qui est généralement montée sur l effecteur du robot. Même si l asservissement visuel a conduit à de nombreuses applications réussies, son analyse de stabilité reste une question théorique ouverte, en particulier pour l asservissement visuel basé image. Dans cette thèse, nous avons exploré en profondeur les propriétés de stabilité de ces systèmes, à la fois en développant de nouveaux outils théoriquesqui nous permettent d étudier la stabilité des systèmes à énergie décroissante et en définissant une stratégie qui rend le calcul de l ensemble complet des équilibres résolvable dans le contexte de l asservissement visuel. Grâce à notre nouvelle méthodologie, qui s inspire des théories de Lyapunov et de Morse, nous avons pu caractériser rigoureusement l interconnexion entre les équilibres de ces systèmes et proposer les régions d attraction indépendante des contrôleurs des équilibres stables, ce qui a permis d éclairer d un jour nouveau le comportement de ces systèmes. De plus, les outils que nous avons développés nous ont permis de synthétiser un nouveau paradigme de contrôle, que nous appelons meta-contrôleur, qui fournit une amélioration substantielle de la taille de la région, d attraction de la pose souhaitée, mettant enévidence l importance de la compréhension de la stabilité de ces systèmes, et l importance des points selles pour son analyse.
Keywords: Servomécanismes; Liapounov, Stabilité de; Robotique; Asservissement visuel; Analyse de la stabilité; Régions d attraction; Thèses et écrits académiques