Design and Control of a Dexterous Anthropomorphic Robotic Hand

Design and Control of a Dexterous Anthropomorphic Robotic Hand

Cette thèse présente la conception et la commande d une main robotique légère et peu onéreuse pour un robot compagnon humanoïde. La main est conçue pour exprimer des émotions à travers des gestes et pour saisir de petits objets légers. Sa géométrie est définie à l aide de données anthropométriques....

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Bibliographic Details
Main Authors : Cerruti Giulio (Auteur), Chablat Damien (Directeur de thèse, Membre du jury), Sakka Sophie (Directeur de thèse, Membre du jury), Siciliano Bruno (Président du jury de soutenance, Membre du jury), Gazeau Jean-Pierre (Rapporteur de la thèse, Membre du jury), Perdereau Véronique (Rapporteur de la thèse, Membre du jury), Gouaillier David (Membre du jury)
Corporate Authors : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), École doctorale Sciences et technologies de l'information et mathématiques Nantes (Ecole doctorale associée à la thèse), Institut de recherche en communications et cybernétique Nantes 1958-2017 (Laboratoire associé à la thèse)
Format : Thesis
Language : anglais
Title statement : Design and Control of a Dexterous Anthropomorphic Robotic Hand / Giulio Cerruti; sous la direction de Damien Chablat et de Sophie Sakka
Published : 2016
Online Access : Via Nantes Université network
Online Access note : Accès au texte intégral
Note de thèse : Thèse de doctorat : Robotique : Ecole centrale de Nantes : 2016
Subjects :
Robotique
Anthropomorphisme
Gestes
Robot compagnon humanoïde
Main robotique à cinq doigts
Double actionnement
Saisie auto-adaptable
Thèses et écrits académiques

Internet

http://www.theses.fr/2016ECDN0009/document