Conception d'un robot parallèle à deux degrés de liberté pour des opérations de prise et de dépose

Conception d'un robot parallèle à deux degrés de liberté pour des opérations de prise et de dépose

Cette thèse porte sur la conception optimale d un robot parallèle à 2 degrés de liberté en translation (2T) pour des opérations de prise et de dépose. Sa principale contribution est l introduction d un nouveau manipulateur 2T nommé IRSBot-2 (IRCCyN Spatial roBot with 2 DOF) et pour lequel une méthod...

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Bibliographic Details
Main Author : Germain Coralie (Auteur)
Corporate Authors : Centrale Nantes 1991-.... (Organisme de soutenance), École doctorale Sciences pour l'ingénieur, Géosciences, Architecture Nantes (Ecole doctorale associée à la thèse), Institut de recherche en communications et cybernétique Nantes 1958-2017 (Laboratoire associé à la thèse)
Other Authors : Wenger Philippe (Directeur de thèse)
Format : Thesis
Language : français
Title statement : Conception d'un robot parallèle à deux degrés de liberté pour des opérations de prise et de dépose / Coralie Germain; sous la direction de Philippe Wenger
Published : 2013
Physical Description : 1 vol. (258 p.)
Note de thèse : Thèse de doctorat : Génie mécanique, productique et transport : Ecole centrale de Nantes : 2013
Subjects :
Robots industriels > Thèses et écrits académiques
Robots parallèles
Prise-et-dépose
Pick-and-place
Analyse des singularités
Fréquences propres
Conception
Optimisation
IRSBot-2

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