La robotique à pattes : un champ d'application pour les observateurs non linéaires à convergence en temps fini

La robotique à pattes : un champ d'application pour les observateurs non linéaires à convergence en temps fini

Ce travail traite de l'estimation de l'orientation absolue d'un robot bipède évoluant dans le plan sagittal, en ne considérant que les mesures des variables relatives. Ce problème est abordé en quatre étapes: l'étude de l'observabilité, la construction d'un observateur,...

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Bibliographic Details
Main Author : Lebastard Vincent (Auteur)
Corporate Authors : Université de Nantes 1962-2021 (Organisme de soutenance), Centrale Nantes 1991-.... (Autre partenaire associé à la thèse), École doctorale sciences et technologies de l'information et des matériaux Nantes (Ecole doctorale associée à la thèse), Institut de recherche en communications et cybernétique Nantes 1958-2017 (Laboratoire associé à la thèse)
Other Authors : Aoustin Yannick (Directeur de thèse), Plestan Franck (Directeur de thèse)
Format : Thesis
Language : français
Title statement : La robotique à pattes : un champ d'application pour les observateurs non linéaires à convergence en temps fini / Vincent Lebastard; Yannick Aoustin, directeur de thèse et Fanck Plestan, co-encadrant
Published : 2007
Physical Description : 1 vol. (122 p.)
Note de thèse : Thèse doctorat : Automatique et informatique appliquée : Nantes : 2007
Subjects :
Robots > Systèmes de commande > Thèses et écrits académiques
Androïdes > Thèses et écrits académiques
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