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Modélisation, identification et commande des robots
| Auteurs principaux : | , |
|---|---|
| Format : | Livre |
| Langue : | français |
| Titre complet : | Modélisation, identification et commande des robots / Wisama Khalil, Étienne Dombre |
| Édition : | 2e édition revue et augmentée |
| Publié : |
Paris :
Hermès science publ.
, 1999 53-Mayenne : Impr. Floch |
| Description matérielle : | 1 volume (503 pages) |
| Collection : | Traité des nouvelles technologies. Série robotique |
| Sujets : |
- Chapitre 1. Terminologie et définitions générales
- Chapitre 2. Matrices de transormation entre vecteurs, repères et torseurs
- Chapitre 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple
- Chapitre 4. Modèle géométrique inverse des robots à structure ouverte simple
- Chapitre 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples
- Chapitre 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples
- Chapitre 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaine complexe
- Chapitre 8. Introdution à la modlélisation géométrique des robots parallèles
- Chapitre 9. Modèle dynamique des robots à chaine ouverte simple
- Chapitre 10. Modèle dynamique des robots à chaine cinématique complexe
- Chapitre 11. Etalonnage géométrique des robots
- Chapitre 12. Identification des paramètres dynamiques
- Chapitre 13. Génération de mouvement
- Chapitre 14. Commande des mouvements
- Chapitre 15. Commande en effort
- Annexe 1. SOlutions des équations du tableau 4.1
- Annexe 2. Le robot inverse
- Annexe 3. Elimination dyalitique
- Annexe 4. Résolution des systèmes d'équations linéaires
- Annexe 5. Méthode numérique de calcul des paramètres
- Annexe 6. Relation de récurrence entre les fonctions de l'énergie totale
- Annexe 7. Modèle dynamique du robot Stäubli RX-90
- Annexe 8. Calcul de la matrice d'inertie des robots à structure ouverte simple ou arborescente
- Annexe 9. Etude de la stabilité par les fonctions de Lyapunov
- Annexe 10. Calcul de la commande dynamique dans l'espace opérationnel
- Annexe 11. Stabilité des systèmes passifs